На время представления к званию Герой Советского Союза:
командир миномётной роты 132-го гвардейского стрелкового полка 42-й гвардейской стрелковой дивизии 40-й армии Воронежского фронта, гвардии старший лейтенант.

Родился 1 августа 1920 года в городе Смоленске в семье служащего. Русский. Член ВКП(б) с 1942 года. Рано остался без отца. С 1929 года жил в городе Иваново (пр. Ленина, д. 23), в 1938 году окончил среднюю школу №36, поступил в Ленинградское высшее военно-морское инженерное училище имени Дзержинского. Он закончил третий курс когда началась Великая Отечественная война.

В июне 1941 года добровольцем ушел на фронт. Весь курс в полном составе образовал отряд морской пехоты, а Николаенков был назначен командиром минометного взвода. Отдельная курсантская бригада военно-морских учебных заведений (ВМУЗ) была направлена на оборону города Кингисеппа, сражалась на подступах к Ленинграду. В декабре 1941 года в составе 75-й Отдельной бригады морской пехоты Николаенков защищал Москву. Моряки несколько суток отбивали атаки врага под Волоколамском. В январе 1942 года был ранен, но через два месяца вернулся в строй. В боях за город Сычовку миномётная рота Николаенкова уничтожила сотни фашистов и обеспечила успех боевой операции. Командир роты получил первую боевую награду - медаль "За отвагу".

Летом 1943 года старший лейтенант Николаенков участвовал в Курской битве, наступал с войсками Степного фронта через Белгород и Харьков к Днепру, был награжден орденом Красной Звезды. Отличился отважный минометчик в боях при форсировании Днепра осенью 1943 года.

23 сентября 1943 года гвардии старший лейтенант Николаенков успешно произвёл разведку Днепра южнее города Киева. На подручных средствах, используя обнаруженную песчаную отмель, одним из первых вместе с ротой переправился на правый берег реки в районе села Гребени (Кагарлыкский район Киевской области). Заняв огневые позиции, минометчики вступили в бой. Под прикрытием огня миномётов водную преграду форсировали другие подразделения полка. В течение 3-х суток Николаенков лично корректировал огонь миномётов, поддерживая пехоту в бою за плацдарм. Когда гитлеровцы подошли вплотную к позициям батареи, он первым поднялся в атаку.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 октября 1943 года за образцовое выполнение заданий командования и проявленные мужество и героизм в боях с немецко-фашистскими захватчиками гвардии старшему лейтенанту Игорю Дмитриевичу Николаенкову присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (N 2797).

После Победы вернулся в родное училище, окончил его с отличием в 1946 году. Служил на Краснознаменном Балтийском флоте. Капитан-лейтенант Николаенков во время служебной командировки в город Ригу 3 марта 1947 года погиб при исполнении служебных обязанностей.

Похоронен в городе Ленинграде (ныне - Санкт-Петербург) на Волковском православном кладбище.

Награждён орденом Ленина, орденом Красной Звезды, медалями.