Родился и вырос в Гаврилово-Посадском районе.

На время гибели:
- старшина группы электриков подводной лодки "М-176" " 4-го дивизиона бригады подводных лодок Северного флота, старшина 1 статьи.

Родился в 1917 году в Жадинское Суздальского уезда Владимирской губернии, ныне - Гаврилово-Посадского района Ивановской области, в крестьянской семье. Русский. Перед призывом в армию жил в городе Химки Московской области.

В 1938 года был призван в Рабоче-Крестьянский Красный флот. Службу проходил на подводных лодках Северного флота. В Великой Отечественной войне участвовал в составе экипажа подводной лодки "М-176", старшина группы электриков.

За 1941 года "З-176" произвела 6 боевых походов, входе которых было потоплено только одно судно. За обеспечение выполнения боевых задач старшина 1-й статьи Кириллов был представлен к награждению орденом Красного Знамени,

Из наградного листа: "Участник боевых операций подлодки потопившей транспорт противника водоизмещением 5-6 тысяч тонн в главной базе противника. Возглавляя электрочасть лодки, обеспечил бесперебойную работу всех электромеханизмов и подводное маневрирование лодки при торпедной атаке и уклонение от преследования вражеских катеров и бомбежки глубинными бомбами. Одновременно являясь командиром отсека, образцово организовал борьбу за живучесть корабля. Подготовил к немедленному действию водоотливные средства и аварийный инструмент. Своим мужественным поведением, выдержкой и призрением к смерти воодушевлял личный состав не четкую работу боевых постов и хладнокровное выполнение свои обязанностей"."

В штабе Северного флота награду снизили до медали "За боевые заслуги" (в приказе - Григорьевич).

За первое полугодие 1942 года "Щ-176" записала в свой актив еще 8 выходов, записал на свой счет, по разным данным до 8 потопленных судов. Один из боев вошел в историю подводного флота не имевшее до этого прецедента ни в советском флоте, ни во флотах других воюющих держав: дуэль с подводной лодко противника 28 мая в 20 милях севернее полуострова Рыбачий. Командование засчитало "М-176" уничтожение немецкой субмарины типа "U-25". По официальным советским данным "М-176" являлась одной из самых активных и успешных субмарин советского ВМФ. Большинство членов экипажа бло представлено к награда, а лодка - к званию Гвардейской.

Старшина 1-й статьи Киселев награжден орденом Красной Звезды.

Из наградного листа: "Участник многих боевых операций подлодки по уничтожению 6 транспортов и 2 военных кораблей противника, водоизмещением в 44640 тонн и выполнения особых заданий. Возглавляя электрочасть подлодки обеспечил бесперебойную работу приборов и электромеханизмов. С исключительной четкостью выполнял приказания по маневрированию ходами в момент торпедных атак, чем предрешил боевые успехи подлодки. Во всех боевых операциях проявил инициативу, смелость и мужество. Исключительную смелость, выдержку и хладнокровие проявил в бою с подлодкой противника длившейся в течение 3,5 часов. Являясь командиром отсека, образцово организовал дело борьбы за живучесть корабля".

Но эту награду получить не успел.

20 июня 1942 года "М-176" вышла в свой последний поход. 28 июня она не ответила на приказ о возвращении в базу. Обстоятельства гибели лодки до сих пор не выяснены. Вместе с "М-176" погибли 21 человек. Экипаж значится погибшим июле 1942 года.

Награжден орденом Красного Знамени (04.07.1942), медалью "За боевые заслуги" (15.12.1941).