Родился в Кохме.

На момент гибели
- командир танковой роты танков Т-34 3-го танкового батальона 175-й танковой бригады, младший лейтенант.

Родился 10 октября 1911 года в селе Кохма Шуйского уезда Владимирской губернии, ныне город Ивановской области. Русский. Из семьи фабрикантов, владельцев "Товарищества мануфактур В., Е. и А. Ясюнинских". Окончил 7 классов неполной средней школы в родном городе.

В 1941 году был призван в Красную Армию Ивановским райвоенкоматом и направлен в танковое училище. В ноябре 1942 года окончил Чкаловское танковое училище (г. Оренбург) с присвоением воинского звания "младший лейтенант".

На фронт прибыл только в конце 1943 года. Был направлен в 175-ю танковую бригаду которая 16 ноября после доукомплектования бригада передислоцировалась на станцию Дарница Киевской области, где вошла в составе 25-го танкового корпуса. Кстати в те же дни корпус был укомплектован танковой колонной "Ивановский колхозник", и, возможно, младший лейтенант Ясюнинский получил именно такую именную боевую машину.

Боевое крещение принял в боях в ходе Киевской оборонительной операции в ноябре-декабре 1943 года. Первые бои стали для офицера последними. 22 декабря младший лейтенант Ясюнинский погиб в бою в Чповичском районе Житомирской области, посмертно награжден орденом Отечественной войны 2-й степени.

Из наградного листа: "Тов. Ясюнинский 21.12.43 г. рот наступлении на ст. Сеповичи командуя танковой ротой проявил мужество и умение. Рота тов. Ясюнинского смело атаковала противника и нанесли ему значительный урон: сожгли один и подбили два танка и транспортер противника. 22.12.43 г. ведя наступление на колхоз Перемога на Коростеньском направлении по приказу командования танковая рота Ясюнинского под сильным огнем артиллерии противника прорвалась в глубь обороны противника и подавила несколько огневых точек врага, в том числе две противотанковые пушки. Танк Ясюнинского в тылу противника тыл подожжен. Выбравшись вместе с экипажем из танка Ясюнинский организовал оборону около танка и вместе с другими экипажами своей роты сражались до последней капли крови".

Награжден орденом Отечественной войны 2-й степени (07.01.1944).