Родился в Вичугском районе.

На момент гибели
- заряжающий СУ-76 298-го гвардейского самоходного артиллерийского полка, гвардии сержант.

Родился в 1926 году в деревне Степанцево, ныне не существует, была в составе Каменского сельского поселения Вичугского района Ивановской области. Окончил 4 класса сельской школы, работал сапожником.

В январе 1944 года был призван в Красную Армию Вичгуским райвоенкоматом.

С декабря 1944 года участвовал в боях с фашистскими захватчиками на 1-м Украинском фронте, воевал в составе 298-го гвардейского самоходного артиллерийского полка заряжающим СУ-76.

Гвардии младший сержант Милютин отличился в боях в ходе Висло-Одерской наступательной операции, награжден орденом Славы 3-й степени.

Из наградного листа: "В боях с немецкими захватчиками проявил смелость и отвагу. Являясь заряжающим орудия в любых условиях боя бесперебойно обеспечивал огонь орудия, в результате чего орудие в боях за город Краков 18.1.45, м. Биркенталь 25.1.45, за д. Кальдевизна 26.1.45 г. уничтожило 4 пушки, 10 пулеметов, 7 повозок и более 75 солдат т офицеров. В бою за д. Мурцки, находясь на правом фланге войск наступающих на г. Катовицы, отражая контратаки противника, орудие уничтожило 3 пушки, 2 пулемета и до 25 солдат и и офицеров".

Эта награда осталась не врученой. Когда был подписан приказ, солдата уже не было в живых. Гвардии 4сержант Милютин погиб в бою 16 февраля 1945 года. Был похоронен в деревне Шидловец Вроцлавского в., Польша.

Награжден орденом Славы 3-й степени (22.02.1945).