На фронте:
- командир сабельного эскадрона 6-го гвардейского кавалерийского полка 1-й гвардейской кавалерийской дивизии, гвардии старший лейтенант.

Родился 23 декабря 1912 года в деревне Семейкино Шуйского уезда Владимирской губернии, ныне - Шуйского района Ивановской области. Русский.

В 1934-1937 годах проходил срочную военную службу в кавалерийских частях Красной Армии. После увольнения в запас вернулся домой.

В августе 1941 года был вновь призван в армию Шуйским райвоенкоматом. Службу начинал в 87-м запасном кавалерийском полку в городе Ковров. Боевой путь начал в января 1942 года.

В составе 6-го гвардейского кавалерийского полка 1-й гвардейской кавалерийской дивизии 1-го гвардейского кавалерийского корпуса (командир корпуса генерал-лейтенант Белов ПА) участвовали в Московской стратегической наступательной операции Западного фронта. В составе этого полка прошел весь боевой путь.

Весной и летом 1942 года дивизия в составе 1-го гвардейского кавалерийского корпуса совместно с рядом других частей вела упорные бои в тылу немецкой группы армий "Центр" в районе города Вязьмы. Выйдя из окружения участвовала в отражении наступления противника на Западном фронте в районе Жиздры, а затем в контрударе в районе Сухиничей и Козельска. С марта 1943 года на Юго-Западном фронте участвовала в Донбасской стратегической наступательной и Харьковской оборонительной операциях. С сентября 1943 года участвовали в освобождении Левобережной Украины и битве за Днепр. В 1943 году Цепов А.К. стал офицером, вступил в ряды ВКП(б).

К началу 1944 года гвардии лейтенант Цепов командовал сабельным эскадроном того же полка. В январе-феврале 1944 года дивизия в составе 1-го гвардейского кавалерийского корпуса участвовал в Ровно-Луцкой наступательной операции 1-го Украинского фронта.

27 января кавалеристы устремились в прорыв в тыл врага, утром 29 января ударили по немецким тылам северо-восточнее Луцка и в первых числах февраля освободили город. В дальнейшем кавалеристы 1-го гвардейского кавполка продолжали бои на Волыни, в ходе которых захватили плацдарм на реке Стырь и в течение 10 дней вели бои за расширение плацдарма, отбивая атаки крупных сил противника. За умелое командованием эскадроном в этих боях гвардии лейтенант Цепов был представлен к награждению орденом Красного Знамени.

Из наградного листа: "В бою 26.2.44 года решительным и смелым манёвром, под сильным артиллерийско-миномётным и пулемётным огнём противнике, тов. Цепов благодаря умелым и решительным действиям успешно форсировал, со своим эскадроном, реку Стырь и с ходу овладел южной окраиной с. Топульно. Противник в панике отошёл. Эскадроном в этом бою было уничтожено до 50 гитлеровцев и одна бронемашина, этим самым было обеспечено выполнение боевой задачи полком и успешное форсирование реки Стырь. В бою 28.2.44 года под с. Михалин эскадрон тов. Цепова был атакован пятью немецкими танками. Тов. Цепов в этом бою, проявив исключительную отвагу и мужество, отбил танковую атаку противника, уничтожил при этом 1 танк и до 30 гитлеровцев, чем обеспечил выход остальных подразделений полка".

Командир дивизии изменил статус награды на орден Александра Невского, которым офицер и был награжден приказом по войскам 1-го Украинского фронта.

В дальнейшем участвовал Проскуровско-Черновицкой (4 марта-17 апреля 1944 года), Львовско-Сандомирской (13 июля-29 августа 1944 года) наступательных операциях. В июле - августе 1944 года гвардейская кавалерийская дивизия, в составе конно-механизированной группы генерал-лейтенанта Баранова участвовала прошла рейдом по тылам врага. Эти бои принесли гвардии старшему лейтенанту Цепову второй боевой орден - Отечественной войны 1 степени.

Из наградного листа: "В наступательных боях с 16.7.44 года по 16.8.44 года тов. Цепов со своим эскадроном показал образцы отваги и умения. В боях на левом берегу р. Буг за д. Янувка и гор. Жулькев тов. Цепов стремительными действиями своего эскадрона обеспечил выполнение боевого приказа командования. В бою 22.7.44 года за д. Янувка тов. Цепов поднял эскадрон в атаку и выбил немцев из траншей, тем самым обеспечил выполнение боевого приказа по овладению этим опорным пунктом на подступах к городу Жулькев. В бою 1.8.44 года в районе Господский двор тов. Цепов со своим эскадроном, отражая атаку немцев, уничтожил до 30 гитлеровцев. Всего эскадрон тов. Цепова за период наступательных боёв уничтожил до 150 немецких солдат и офицеров, 10 огневых точек противника, 2 автомашины с боеприпасами и одно орудие ПТО".

В сентябре 1944 года участвовал в Карпатско-Дуклинской наступательной операции. В 1945 году - Сандомирско-Силезской и Нижнесилезской фронтовых, Берлинской и Пражской стратегических наступательных операциях. В июне 1946 года после гвардии страший лейтенант Цепов уволен в запас.

Вернулся на родину. В послевоенные годы он трудился в городе Шуе на Шуйской объединённой ткацко-отделочной фабрике поммастером.

Умер 11 марта 1973 года.

Награжден орденами Отечественной войны 1-й степени (28.08.1944), Александра Невского (14.06.1944), медалями..