На фронте:
- командир взвода автоматчиков 3-го стрелкового батальона 115-й отдельной стрелковой бригады 65-й Армии 1-го Белорусского фронта, лейтенант.

Родился 13 апреля 1921 года в городе Родники Ивановской области. Русский. Окончил 9 классов.

В сентябре 1940 года был призван в Красную Армию Родниковским райвоенкоматом. Направлен на учебу в Московское высшее военное командное училища имени Верховного Совета РСФСР. С весны 1941 года училище находилась в полевых лагерях под городом Солнечногорск (Московская область).

В начале октября 1941 года, в кризисные дни обороны Москвы, решением Ставки Верховного Главнокомандования формируется отдельный крёмлевский полк из числа курсантов Московского пехотного училища имени Верховного Совета РСФСР. 1330 курсантов, 130 красноармейцев и 112 офицеров училища сведены в десять курсантских рот. С 12 октября больше месяца полк вел оборонительный бои на подступах к Москве.

12 ноября, в самый разгар боёв, был получен приказ о присвоении курсантам - выпускникам училища - воинских званий "лейтенант", но они продолжали сражаться как рядовые пехотинцы.

15­16 ноября началось второе наступление на столицу. На берегах реки Лама отдельный курсантский полк с 16 по 20 ноября вёл тяжёлые оборонительные бои. Несмотря на потери, полк держал оборону на всех рубежах и отходил на новые позиции только по приказу. В одном из боев был тяжело ранен. В полку значился пропавшим без вести 23 ноября 1941 года. В книге Памяти Ивановской области сохранилась соответствующая запись, только с датой "декабрь 1941 года" (т. 5, стр. 54).

После госпиталя продолжил службу командиром взвода 76-м запасном стрелковом полку Сибирского военного округа, который дислоцировался в городе Бийск Алтайского края. В ноябре 1943 года убыл на Западный фронт, был зачислен в 115-ю отдельную стрелковую бригаду командиром взвода автоматчиков.

В ноябре 1943 года бригада вела наступление в ходе Гомельско-Речицкой наступательной операции, затем принимала участие в январе 1944 года в Калинковичско-Мозырской операции. За умелое командованием взводом в этих боях был представлен к награждению орденом Отечественной войны 2-й степени. Из наградного листа: "15 и 16 января 1944 года в наступательном бою на с. Новоселки Домановского района Полесской области тов. Есаулов стремительным натиском под сильным пулеметным и минометным огнем противника ворвался в село вместе с ротой и решительными действиями прочно закрепил захваченный участок. 17 января 1944 года в бою за хут. Новоселки взвод Есаулова, несмотря на свою малочисленность, под сильным пулеметным и минометным огнем противника коротким, но стремительным, натиском ворвался в деревню, уничтожил пулеметный расчет и захватил пулемет. В этом бою взвод тов. Есаулова уничтожил до 15 немцев".

По этому представлению награжден орденом Красной Звезды. В 1944 году вступил в ВКП(б)/КПСС (партбилет № 6561375).

Летом 1944 года бригада участвовала в Белорусской наступательной операции, 29 июня 1944 года отличилась при освобождении Бобруйска, вела бои непосредственно в городе. В этих боях старший лейтенант Есаулов командовал ротой и снова был представлен к награждению орденом Отечественной войн 2-й степени.

Из наградного листа: "За смелое и инициативное руководство подразделением в боях за взятие г. Бобруйск, результатом чего город был взят с малыми потерями. За инициативу и оперативность в работе, проявленную при этом, за доставление ценных сведений и одиннадцать пленных…"

На этот раз статус награды был вновь измене, на этот раз повышен до ордена Александра Невского.

В дальнейшем бригада продолжила наступление в общем направлении на Брест, следуя через Барановичи, Слоним. Вела тяжёлые бои на рубеже реки Западный Буг, где понесла чувствительные потери. В начале сентября 1944 форсирует Нарев в районе Пултуска.

В конце сентября 1944 года бригада была расформирована, личный состав направлен на пополнение других соединений 65-й армии.

На завершающем этапе войны капитан Есаулов был направлен на курсы усовершенствования офицерского состава пехоты Красной Армии "Выстрел", слушателем курсов встретил День Победы. Здесь офицеру были вручены медали "За оборону Москвы", "За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.".

После войны продолжал службу в Приволжском военном округе. В январе 1946 года уволен в запас.

Проживал в городе Родники. Умер в 1975 году.

Награжден орденами Александра Невского (15.07.1944), Красной Звезды (31.01.1944), медалями, в том числе "За оборону Москвы".