В годы войны:
- командир батальона 38-го гвардейского полка 14-й гвардейской стрелковой дивизии, гвардии капитан.

Родился 25 апреля 1912 года в деревне Холмино, ныне Жиздринского района Калужской области. Жил и работал в Ивановской области. Семья жила поселке подсобного хозяйства фабрики "Красная Талка" (Бибиревский сельсовет Ивановского района).

В августе 1941 года был призван в Красную Армию Фурмановским райвоенкоматом. С того же времени участвовал в боях с фашистскими захватчиками. Окончил или военное училище или фронтовые офицерские курсы. Член ВКП(б) с 1941 года (п.б. 4806471).

К лету 1943 года гвардии капитан Афанасенков командовал стрелковым батальоном 38-го гвардейского полка 14-й гвардейской стрелковой дивизии. Дивизия успешно действовала в Белгородско-Харьковской наступательной операции и при освобождении Левобережной Украины.

За умелое командование батальоном в этих боях гвардии капитан Афансенков был представлен к награждению орденом Красного Знамени.

Из наградного листа: "Обладая хорошей тактической грамотностью, значительным спокойствием и уравновешенностью тов. Афанасенков умело командует батальоном в результате чего ряд боевых операций, как овладение военгородком, хутором Логачевска, выс. 194.0 проведены им с успехом. В бою за х. Логачевка он смело вел в атаку свой батальон и своею смелостью воодушевлял бойцов и офицеров на выполнение боевой задачи. В бою за выс. 194.0, где противник оказал сильное сопротивление, он решил во взаимодействии с первым батальоном атаковать противника своим батальоном с левого фланга и обеспечить атаку первому батальону. Это маневр с успехом удался".

По этому представлению статус награды был понижен и приказом по войска 57-й армии офицер награжден орденом Отечественной войны 2-й степени.

Во взаимодействии с другими соединениями 57-й армии Степного фронта дивизия 26 сентября форсировала р. Днепр, вела наступательные бои на криворожском направлении.

В феврале 1944 года гвардии капитан Афанасенков за умелое командование батальоном был снова представлен к награждению орденом Красного Знамени.

Из наградного листа: "3 января 1944 года при наступлении на с. Могилев-Курень умело рассредоточив боевые порядки батальона, определив точно слабые места обороны противника, и решительной атакой ворвавшись в глубину немецкой обороны, обратил противника в панику. Небольшими группами с флангов, отрезав пути отхода, сжав его в клещи, в результате было уничтожено более 60 и взято в плен 7 немецких солдат и офицеров. Захвачены у противника трофеи 2 радиостанции, 4 ручных пулемета, 15 автоматов и др. В этом бою тов. Афанасенков сам лично из ручного племета унчитожил 15 солдат и офицеров противника".

Но и на это раз статус награды был изменен и приказом по войскам 5-й гвардейской армии офицер награжден орденом Александра Невского.

В одном из следующих боев был тяжело ранен. В сентябре 1944 года медицинской комиссией был признан негодным к военной службе.

По какой-то причине семья долго не получала писем с фронта, после войны был учтен как пропавший без вести, о чем сохранилась запись в Книге Памяти Ивановской области (т.6, стр. 23).

В действительности, несмотря на решение медкомиссии, вернулся на военную службу. Уволен в войск в ноябре 1954 года в звании подполковника.

Жил в городе Брянск. Умер 26 февраля 1993 года.

Награжден орденами Александра Невского (31.03.1944), Отечественной войны 1-й (11.03.1985) и 2-й (13.09.1943) степени, медалями.