В годы войны:
- командир взвода 1270-го стрелкового полка 385-я стрелковой дивизии, старший лейтенант.

Родился 3 июня 1924 года в селе Ольгино. ныне Муслюмовского района Республики Татарстан. Жил и в городе Ижевск.

В октябре 1941 года был призван в Красную Армию Пастуховским райвоенкоматом города Ижевск Удмуртской АССР. Окончил военное пехотное училище.

В боях Великой Отечественной войны с августа 1942, воевал на Западном фронте. К осени 1944 года младший лейтенант Иванцов командовал взводом пешей разведки 1270-го стрелкового полка 385-я стрелковой дивизии. К этому времени имел уже два ранения: в августе 1942 года под городом Спас-Деменск (ныне Калужская область) и в декабре 1943 года на реке Днепр в Могилевской области.

За последней бой при форсировании реки Днепр награжден орденом Красной Звезды.

Из наградного листа: "При форсировании реки Днепр в декабре 1943 года в числе первых переправился на западный берег, в гранатом бою убил 4 немца и вместе с группой сдерживал натиск противника до под хода основных сил пехоты. В этом бою был тяжело ранен и только по приказу командира ушел с поля боя".

На завершающем этапе войны в победном 1945 году старший лейтенант Иванцов командовал стрелковым взводом того же полка. Участвовал в Восточно-Прусской, Восточно-Померанской и Берлинской наступательных операциях, спешно командовал взводом и заслужил еще два боевых ордена.

Из наградного листа к ордену Отечественной войны 2-й степени: "В бою при взятии дер. Сурове ст. лейтенант Иванцов 12 января 1945 года проявил исключительное хладнокровие и способность руководить своим взводом. В дер. Сурове его взвод окружил и уничтожил двадцать немецких солдат. 25 января 1945 года взвод Иванцов умело отразил контратаку противника и уничтожил 18 немецких"

Из наградного листа к ордену Александра Невского: "Командуя 1 стрелковой ротой в бою за город Картхауз старший лейтенант Иванцов со своей ротой обходным маневром первым ворвался в город с юго-востока, оседал дорогу и отрезал пути отхода противнику с юга. Противник всячески пытался пробиться, но каждый раз на стойкое сопротивление роты тов. Иванцова неся огромные потери. В бою за город Картхауз его рота уничтожила 32 немца и 13 взяла в плен".

После Победы продолжал службу в армии. Уволен с военной службы в декабре 1970 года в звании полковника.

Жил в городе Иваново. Умер 10 мая 1979 года. Похоронен на Новоталицком кладбище в городе Иваново.

Награжден орденами Александра Невского (30.04.1945), Отечественной войны 2-й степени (12.02.1945), Красной Звезды (14.10.1944), медалями, в том числе "За боевые заслуги" (30.12.1956).